Данная плата позволит подключить одновременно к Arduino до четырех коллекторных DC двигателей, либо до двух биполярных шаговых двигателей- К тому же на плате имеются разъемы для подключения двух сервоприводов.

На борту данного шилда имеется две микросхемы L293D (1)- L-ка позволяет управлять слаботочными двигателями с током потребления до 600 мА на канал- На двух пятипиновых клеммниках (2) можно насчитать 4 разъема для подключения двигателей (M1, M2, M3, M4),центральные выводы на пятипиновых клеммниках соединены с землей и служат для удобствапри подключении пятипроводных шаговый двигателей- Использование двух микросхем L293D позволяет одновременно подключить 4 моторчика постоянного тока либо 2 шаговых моторалибо два моторчика и шаговый- Для управления на прямую выводами L-ки (IN1, IN2, IN3, IN4),отвечающимими за выбор направления вращения, необходимо 4 вывода, а для двух микросхем целых 8- Для уменьшения количества управляющих выводов используется сдвиговый регистр74НС595 (3)- Благодаря регистру управление сводится с 8-ми пинов к 4-ем- Также, на плату выведены 2 разъема для подключения сервоприводов (4)- Управление сервоприводами стандартное с помощью библиотеки Servo-h Питание силовой части производится либо от внешнего клеммника (6) либо замыканием джампера (5) (питание от клеммника моторов +M соединяется с выводом Vin Arduino)- При замкнутом джампере напряжение для объединенного питания должно лежать в пределах от 6 до 12Вольт
К минусам данного шилда можно отнести то, что он задействует практически все цифровые пины:



Выводы, отвечающие за скорость вращения двигателей

Цифровой вывод 11- DC Мотор №1 / Шаговый №1

Цифровой вывод 3- DC Мотор №2 / Шаговый №1

Цифровой вывод 5- DC Мотор №3 / Шаговый №2

Цифровой вывод 6- DC Мотор №4 / Шаговый №2



Выводы, отвечающие за выбор направления вращения двигателей:

Цифровые выводы 4, 7, 8 и 12

Выводы для управления сервоприводами (выведены на штырьки на краю платы):

Цифровой вывод 9- Сервопривод №1

Цифровой вывод 10- Сервопривод №2


В итоге незадействованными цифровыми выводами остаются только пины 2, 13 и пины интерфейса UART- 0, 1-
Однако есть выход из данной ситуации- У нас остались незадействованные аналоговые входы A0-A6, их можно использовать как цифровые- В коде они будут записываться как цифровые с 14 по 19-